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工业六轴机器人的本体，主要包括回转机体、腕部、大臂和小臂等几部分。其中，全部关节都是转动关节。机器人的前三个关节，能够将末端工具送至任何空间位置，后三个关节能够满足不同工具姿态的要求。
工业六轴机器人的工作原理：
作业或操作指令通过人机界面下发到主控制器模块中，主控器模块对指令进行解析，然后将解析后的指令通过运动学转化为伺服控制系统所需的信息，由伺服控制系统将求得的各个关节内伺服电机的脉冲量传送到执行机构，令机器人可以按照指令进行运动。在主控制器模块中还具有对机器人进行状态监控的功能，机器人本体上的传感器系统和视觉系统得到的信息通过与伺服系统进行实时通信可以反馈到主控制器模块中。
1.与下位机和六轴交流伺服驱动器通信。
2.机器人的运动学正逆计算、轨迹规划和曲线插补。
3.读取机器人各个关节的编码信息，然后将其转换为角度信息，接着再利用机器人的逆运动学将角度信息转换为笛卡尔坐标空间中的位姿信息并将其显示出来，进行实时监控，实现工控机上的人机交互。
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